Automatinė konteinerių pakrovimo sistema (įrengta AMR vikšrinė transporto priemonė)

Įrenginys naudoja 3D kamerą, kad nuskaitytų krūvą, o gamybos taškų debesies duomenys apskaičiuoja viršutinio dėžutės paviršiaus erdvines koordinates.Iškrovimo iš padėklų robotas tiksliai išima iš padėklų dėžę pagal viršutinio dėžutės paviršiaus erdvines koordinates.3D kamera taip pat gali nuskaityti ir nustatyti, ar viršutinis dėžutės paviršius yra pažeistas ar užterštas.6 ašių robotas naudojamas rietuvėms išimti iš padėklų, gaminiui pasukti 90° ir įdėti.Padėklų išėmimo griebtuvas gali sugriebti skirtingus dėžių numerius, pvz., 2 arba 3 dėžes, atsižvelgiant į rietuvės tipą.Jis gali pasiekti automatinį automatinio iškrovimo iš padėklų, automatinio padėklų perdirbimo ir automatinio dėžės išvedimo sprendimą.Vėliau, kai AMR transporto priemonė savarankiškai naršo per SLAM lidar navigaciją ir nuolat koreguoja kūno laikyseną, AMR transporto priemonė pagaliau gali būti sutelkta į vežimą.AMR transporto priemonės 3D kamera nuskaito vežimo erdvinius duomenis ir pakrovimo robotui grąžina vežimo galvutės dešiniojo apatinio kampo erdvines koordinates.Pakrovimo robotas griebia dėžes ir pagal kampų koordinates jas iškelia į padėklus.3D kamera kaskart nuskaito roboto sukrautų dėžučių koordinates ir apskaičiuoja kampinius taškus.Jis apskaičiuoja, ar nebus susidūrimų ir ar dėžės pasvirusios, nepažeistos kiekvieno krovimo metu.Robotas koreguoja krovimosi pozą pagal apskaičiuotus kampinio taško duomenis.Po to, kai robotas paletuoja vieną pusę, AMR mašina pasitraukia iš anksto nustatytu atstumu, kad pakrautų kitą eilę.Jis nuolat kraunasi ir traukiasi tol, kol vežimas prisipildo dėžių.AMR transporto priemonė išlipa iš vežimo ir laukia kito vežimo, kuris pakrautų dėžes.